王同晈，相州安阳县人，唐朝中期官员、外戚，神龙政变的功臣之一，东晋丞相王导之后，南陈驸马都尉王宽的曾孙，唐中宗李显之婿。出身琅琊王氏，迎娶太子李显之女安定郡主，授朝散大夫、典膳郎，神龙政变发生时，李显一开始并不知情，当政变士兵到来后，李显十分害怕，不敢答应，王同皎苦谏之下，李显才答应参与政变。李显复位后，王同皎历任右千牛卫将军、云麾将军等重要职务，封琅琊郡公。宰相武三思勾结韦后专权，王同皎不满之下暗中策划诛杀武三思，结果被人告发，中宗下诏以谋反罪将王同皎在洛阳都亭驿处斩，相王李旦即位后，下诏为王同皎平反，追赠为太子少保，追封琅琊文烈公，赐谥曰忠壮。
武则天病情加重，而这时在身边常陪侍她的是男宠张易之、张昌宗兄弟，就是宰相们和太子也很难见到武则天，大臣们害怕武则天一旦病逝，张易之兄弟借机作乱。于是，宰相、凤阁侍郎张柬之、鸾台侍郎崔玄暐、左羽林将军敬晖、右羽林将军桓彦范、司刑少卿袁恕己等强硬派，决定以强对强，用强硬的手段逼迫武则天让位给太子李显，重新恢复李姓天下。
桓彦范派遣右羽林卫大将军李多祚、驸马王同皎、右散骑侍郎李湛，称武则天的男宠麟台监张易之、司仆卿张昌宗谋反，率羽林兵诛杀张氏兄弟。事变时，李多祚、李湛、王同皎率左右羽林军五百余人，直入玄武门，来到东宫请太子李显指麾将士，李显事前并不知道此事，非常害怕，不肯答应。
王同皎苦谏：“先帝以神器付殿下，横遭幽废，人神同愤，二十三年矣！逆竖行为反常，欲行不轨，大家决议诛杀他们，但须殿下到场，以慰系众望。”太子依然不肯答应，说皇上现在病着，不要这么做。王同皎再谏：“将士们舍弃自己家族而效忠国家，决心诛杀逆竖以安定社稷。难道殿下要置他们以谋反的罪名而被酷刑处死么？殿下若想让大家散去，请亲自出面给他们解释。”
李显觉得有理，走出门来，王同皎趁机上前将犹豫不决的岳父抱到了马鞍上，拥簇着来到玄武门，张易之兄弟随即被诛杀，军心大振。随后，与张柬之等人会合，领兵包围长生殿，逼迫武则天退位，武则天无奈，于第二天命太子监国，第三天传位于太子，第四天，唐中宗李显正式复位，复国号为唐，武周朝终结了。王同皎以功升为云麾将军、右千牛将军、琅邪郡公，食实封五百户。定安郡主升为定安公主，实封至一千三百户，王同皎亦随之成为驸马都尉，升银青光禄大夫，光禄卿。
武则天的侄子武三思勾结韦皇后、安乐公主、上官婉儿，专权任势，革命的成果被武三思窃夺，朝中形成一个以韦氏、武三思为首的武、韦专政集团。王同皎贵为驸马，又得到了厚赐，但他是个慷慨之士，对于岳父放纵韦皇后与武三思，篡权跋扈的行为十分愤怒。慢慢地，王同皎产生了灭掉武三思的念头，他在家里与张仲之、祖延庆、周憬、李悛、冉祖雍等人计划趁为武则天送葬时，以埋伏的弓箭手射杀武三思。
不料，密谋很快泄露了，起关键作用的人，是盛唐着名诗人宋之问与弟弟、播州司兵参军宋之逊。原来，宋氏兄弟虽有才华，为人却极为卑鄙无耻，在张家兄弟得势时，宋家两兄弟想方设法巴结张氏兄弟，张氏兄弟在神龙政变中被杀后，宋之逊两兄弟也被牵连而流放岭南。不久，兄弟俩悄悄潜回京城，投靠驸马王同皎的府坻避难，看在昔日交往的份上，好心的王同皎冒险收留了这对兄弟。按理来说，两兄弟应该感谢并忠诚于王同皎才对，事实却刚好相反，看着此时红透半边天的武三思，宋氏兄弟早就有了弃王同皎，改投武三思的想法，无奈苦于找不到门路。
宋之逊为攀上王同皎，一再的请求，硬是将自己的外妹嫁给了素与王同皎交好的祖延庆。祖延庆是个忠厚人，因宋之逊和自己成了亲戚，对他也就没有提防，宋之逊父子经常来祖延庆的府邸走动，宋之逊的儿子宋昙偷听到了劫杀武三思的密谋，宋氏兄弟遂派宋昙密告武三思。而同谋人抚州司仓冉祖雍，也出卖了王同皎，武三思谴校书郎李悛上告中宗，诬陷王同皎图谋杀死武三思以后，将继续拥兵诣阙，谋反废杀韦皇后。
中宗以谋反罪将王同皎在都亭驿前处斩，张仲之、祖延庆一同被杀，周憬则逃入比干庙，自杀身亡。宋家兄弟以告密有功并授五品官，宋之逊为光禄丞，宋之问为鸿胪丞，宋昙为尚衣奉御，李悛、冉祖雍加封朝散大夫。
王同皎是个血性汉子，临刑前神色不变，天下莫不冤之，纷纷议论道：“宋之问等人的绯衫，是同皎的血染成的。”太子李重俊率大将军李多祚等人，杀死武三思、武崇训父子及其党羽十余人，然在欲杀韦皇后、安乐公主等人时，不幸被拦阻于玄武门之外，士兵临阵倒戈，斩李多祚及儿子李承况于楼下，李重俊被部下所杀，政变失败后，天下人皆感叹王同皎这样的忠勇之士，再也见不到了。
唐睿宗即位，为之平反，诛杀冉祖雍、李悛，宋之逊兄弟流放岭南，王同皎陪葬唐中宗之定陵，谥曰“忠壮”，封“琅耶文烈公”，赠“太子少保”。
同皎的妻子定安公主在丈夫被杀害后，先后改嫁了两个丈夫：韦皇后从祖弟韦濯、太府卿崔铣。因为嫁了三次，当公主去世后，不知该同谁埋在一起才合规矩情理。她与王同皎生的儿子王繇，争取父母合葬，唐玄宗同意了，而公主的现任丈夫崔铣自然不同意，双方争执不休，都不肯让步。给事中夏侯铦亦反对定安公主和王同皎合葬，他对王繇说：“公主在你爹死后改嫁，她活着时就已经跟王家恩断义绝了，她现在是崔家的人，死了也应该是崔家的鬼。如果跟你爹合埋，你爹在天之灵只怕会拒绝接纳她，而崔铣死后也必然要去阴间申诉。”
王繇气坏了，跑去向玄宗告状，崔铣也不服，也去上诉，玄宗要大臣们讨论。绝大多数大臣认为夏侯铦话虽然说的刻薄，却很有道理，于是玄宗判决：公主与崔铣合葬。同时为显公平，贬夏侯铦为泸州都督，以为王家出气。最终定安公主与崔铣合葬，并陪葬中宗的定陵，但是王同皎也是陪葬中宗定陵的，三人若黄泉相见，争论起来，官司还真不知道怎么判。