在涿郡涿县，有个叫刘备的人，字玄德。他自称是汉景帝儿子中山靖王刘胜的后代。刘胜的儿子刘贞，在元狩六年的时候，被封为涿县陆城亭侯。可后来因为进贡的酎金分量或成色不足，被削去了侯爵，从此就在涿县安了家。不过，《典略》里又说刘备其实是临邑侯的旁支亲属，这事儿到底咋回事，就有点说不清了。
刘备的爷爷叫刘雄，父亲叫刘弘，祖辈几代人都在州郡里做官。爷爷刘雄还被推举为孝廉，一路做到了东郡范县的县令。可惜刘备很小的时候，父亲就去世了，家里没了顶梁柱，日子一下子就过得艰难起来。他只能和母亲相依为命，靠卖草鞋、织草席勉强维持生活。
刘备家房子东南角的篱笆边上，长着一棵特别高大的桑树，足足有五丈多高。远远看去，那树冠圆圆的，就像古代皇帝出行时用的华丽车盖。来来往往的人路过，都会忍不住多看两眼，觉得这棵树不一般，有人还说这家里肯定会出个大人物。《汉晋春秋》里就记载，涿县有个叫李定的人，信誓旦旦地说：“这家人以后准能出个贵人！”
小时候，刘备经常和同宗的小孩子们在这棵桑树下玩耍。有一回，他一本正经地对小伙伴们说：“以后我肯定要坐上像这树冠一样华丽的羽葆盖车！” 要知道，那种车可是皇帝才能坐的！他叔叔刘子敬一听，吓得脸色都变了，赶紧捂住他的嘴，紧张地说：“你可别胡说八道，这话传出去，咱们全家都得跟着遭殃！”
刘备十五岁那年，母亲咬着牙，下定决心要让儿子出去求学，长长见识。于是，刘备就和同宗的刘德然，还有辽西的公孙瓒，一起拜了九江太守、同郡的卢植当老师。刘德然的父亲刘元起特别看好刘备，觉得这孩子不简单，经常资助他，对待刘备就跟对待自己亲儿子刘德然一样。刘元起的妻子不乐意了，忍不住抱怨：“咱们各过各的日子，干嘛老是帮他呀！” 刘元起却特别认真地说：“咱们家族里能出这么个孩子，他以后肯定不是一般人！” 公孙瓒和刘备关系也特别铁，因为公孙瓒年纪比刘备大，刘备就把他当亲哥哥一样敬重。
刘备对读书不太上心，反而喜欢养狗骑马、听音乐，还爱穿漂亮衣服。他身高七尺五寸，胳膊特别长，垂下来都能摸到膝盖；耳朵也大得离谱，自己一回头，都能看见自己的耳朵。刘备平时话不多，可待人特别真诚，愿意放低姿态和人交朋友，心里高兴或者生气，脸上一点都看不出来。他就爱结交那些豪爽侠义的人，周围的年轻人都争着抢着和他称兄道弟。
中山郡有两个大商人，张世平、苏双，家里特别有钱，靠贩马生意赚得盆满钵满。有一回，他们到涿郡做生意，见到刘备后，觉得这小伙子气质不凡，将来肯定有出息，就给了他好多钱财。有了这笔钱，刘备就能招兵买马，拉起一支属于自己的小队伍了。
汉灵帝末年，黄巾军发动起义，天下大乱，各州郡纷纷组织军队平叛。刘备带着自己的队伍，跟着校尉邹靖去打黄巾军。刘备打仗勇猛，立下不少战功，朝廷就封他做了安喜县的县尉。不过，《典略》里记载的又是另一个版本：平原县有个叫刘子平的人，知道刘备武艺高强，打仗特别厉害。当时张纯发动叛乱，青州接到朝廷命令，派从事带着军队去讨伐张纯。队伍路过平原县的时候，刘子平就把刘备推荐给了从事。刘备跟着队伍出发，结果在野外遇到了贼兵。混战中，刘备被敌人砍伤，他急中生智，躺在地上装死，等贼兵走了以后，老朋友们用车把他拉走，这才捡回一条命。后来因为立了军功，刘备被封为中山郡安喜县的县尉。
有一次，督邮因为公事到安喜县，刘备想去拜见他，结果督邮根本不见他。刘备一打听才知道，原来是朝廷下了诏书，要裁撤那些靠军功当上官吏的人，而自己很可能就在被裁撤的名单里。刘备气不打一处来，直接冲进督邮住的传舍，把督邮绑了起来，拿起大板子狠狠打了他二百下，还把自己的官印绶带解下来，系在督邮脖子上，拴在马桩子上，然后干脆一不做二不休，扔下官职逃命去了。《典略》里还详细说，刘备早就听说督邮是来办这事儿的，他跑到传舍，假称是太守秘密下令逮捕督邮，把督邮绑起来后，拉到县界，狠狠鞭打了一百多下，督邮苦苦求饶，刘备才放了他。
没过多久，大将军何进派都尉毋丘毅到丹杨去招兵，刘备就跟着他一起去了。走到下邳的时候，他们遇到了贼兵，刘备带着人拼命战斗，又立了功，朝廷就封他做了下密县的县丞。可刘备没干多久，又辞了官。后来，他又做过高唐县的县尉，还升为县令。《英雄记》里说，汉灵帝末年，刘备还在京城待过一段时间，后来和曹操一起回到沛国，招募人马。正好赶上汉灵帝去世，天下大乱，刘备也拉起一支队伍，跟着大伙一起去讨伐董卓。
可惜，刘备在和贼兵的战斗中吃了败仗，没办法，只好跑去投奔中郎将公孙瓒。公孙瓒觉得刘备是个人才，就上表朝廷，封刘备为别部司马，还让他和青州刺史田楷一起去抵挡冀州牧袁绍。刘备打仗确实有一套，立下不少战功，朝廷就让他代理平原县县令，后来又兼任平原国相。
平原郡有个叫刘平的人，一直看不起刘备，觉得在他手下做事是件丢脸的事儿，就花钱雇了个刺客，想把刘备干掉。没想到，刺客到了刘备那儿，刘备压根不知道这人是来杀自己的，还特别热情地招待他。刺客被刘备的真诚打动了，实在不忍心下手，最后不仅没杀刘备，还把刘平的阴谋告诉了他，然后转身离开了。从这件事儿就能看出来，刘备是真的很得人心。《魏书》里也说，当时老百姓日子过得苦，到处闹饥荒，还有人聚在一起抢劫。刘备一方面带着人抵御外敌，另一方面想尽办法让老百姓过上好日子，就算是地位低下的人，他也会和人家坐在同一张席子上吃饭，一点架子都没有。所以，越来越多的人愿意跟着他。
袁绍攻打公孙瓒的时候，刘备和田楷带着军队向东驻扎在齐国。这时候，曹操去攻打徐州，徐州牧陶谦赶紧派人向田楷求救。田楷就带着刘备一起去救徐州。当时，刘备自己有一千多士兵，还有从幽州招来的乌丸杂胡骑兵，路上又收编了几千饥民。到了徐州，陶谦觉得刘备靠谱，又给了他四千丹杨兵。这下，刘备就离开田楷，投奔了陶谦。陶谦还上表朝廷，封刘备为豫州刺史，让他驻扎在小沛。
后来，陶谦病重，他把别驾麋竺叫到跟前，拉着他的手说：“除了刘备，没人能守住徐州！” 陶谦死后，麋竺带着徐州的老百姓来迎接刘备，想让他当徐州牧。刘备一开始还不敢答应，觉得自己担不起这个重任。下邳的陈登就劝他说：“现在汉朝一天不如一天，天下大乱，正是建功立业的好时候。徐州这块地方又富裕，人口有上百万，我们真心希望您能来管理徐州。” 刘备还是推辞，说：“袁公路（袁术）就在寿春，他家四代人出了五个三公，天下人都很敬重他，你们不如把徐州交给他。” 陈登着急地说：“袁术这人骄横狂妄，根本不是能平定乱世的人。现在我们愿意给您凑十万步兵和骑兵，往大了说，您可以匡扶汉室、拯救百姓，成就五霸那样的大业；往小了说，也能守住徐州这块地盘，把功劳写进史书里。要是您不答应，我们也不能听您的！” 北海相孔融也劝刘备：“袁术哪里是什么忧国忧民的人！他就是个冢中枯骨，根本不值得一提。现在这机会，是老天爷给的，老百姓也支持您，要是不抓住，以后肯定后悔！” 刘备这才答应下来，接管了徐州。
《献帝春秋》里记载，陈登他们还派人给袁绍送信说：“徐州这儿遭了灾，州牧也去世了，老百姓没了主心骨，我们担心那些心怀不轨的人趁机捣乱，给您添麻烦，所以一起推举原来的平原相刘备做徐州之主，让老百姓有个依靠。现在到处都是战乱，我们抽不开身，特意派手下人来向您报告。” 袁绍回信说：“刘玄德这人很有风度，又讲信义，徐州的人愿意拥护他，我也觉得挺好。”